臆病で弱虫な11歳のアパトサウルス。３兄姉の末っ子で、甘えん坊。家族の役に立ちたいと一生懸命仕事を手伝っても、いつも自分だけうまくいかないことがコンプレックス。いつか一人前の恐竜になって、農作物のサイロに足跡の“しるし”をつけるのが夢。

恐いもの知らずで勇敢な人間の少年。体は小さいが、動きはすばしっこく、自分より大きな相手にも果敢に飛びかかっていく。言葉を話す文明を持たないため、感情表現は表情・しぐさ・叫び声だけ。家族を亡くし、ひとりぼっちで荒野で生きてきたため、サバイバル術に長けている。

アパトサウルス一家の主人で、子供たちに尊敬される頼もしい父親。山のふもとで農場を営み、家族のために懸命に働いている。末っ子のアーロに甘い。アーロがどんなに失敗しても、優しく見守り続けていたが、大切なことを教えるためにアーロを山へ連れ出した帰り道、突然の嵐に見舞われ、命を落とす。

アパトサウルス一家の優しい母親。愛情にあふれ、かしこくて頭の回転が速い。家族を心から愛し、パパ亡き後は女手一つで子供を育てる。何をやっても上手くできないアーロも、いつかきっとできるようになると信じるママの愛が、アーロの成長を支えている。

アーロの姉。３兄姉のなかで、まっ先に卵から飛び出した活発な女の子。いたずら好きで、ちょっぴりワガママ。アーロと違って、与えられた仕事を要領よくこなす優等生。いつも弟たちをからかっている。

アーロの兄。リビーに続いて、卵から誕生。体はずっと大きく、力仕事で家族の役に立っている。やんちゃな性格で、やや乱暴なところがある。恐がりのアーロにいたずらを仕掛けて、からかうのが好き。

Tレックス一家の家長で、ナッシュとラムジーの父親。牛の群れを追って移動する、恐竜版カウボーイ。見た目はゴツく、顔には大きな傷跡がある。タフでおっかなくて、恐怖感とは無縁に見えるが、怖さを受け入れ乗り越えていくことの大切さをアーロに教えてくれる。

アーロとスポットのピンチを救ってくれた、Ｔレックス一家の弟。好奇心旺盛で、アーロとスポットを気に入る。大切な家畜の群れを迷子にさせてしまうなど、少し抜けているところがある。自分より大きなステゴサウルスと戦って受けた傷跡が自慢。

ナッシュの姉。明るくておしゃべりだが、度胸が座ったしっかり者。迷子のアーロとスポットを可愛がる優しい一面も。父のブッチを尊敬し、岩に挟まった尻尾を自ら噛み千切った武勇伝をもつ。