南の楽園に暮らす、海と特別な絆で結ばれた少女モアナは、いずれ島のリーダーになることへのプレッシャーを感じながらも、その期待に応えようとする努力家です。大海原に出て、その先に何があるのか見てみたいという探求心を持っていましたが、父にそれは危険だと言われて育ちました。しかし、愛する島の民が危険にさらされた時、モアナは世界を救うため冒険に出る決意をします。運命に戸惑い、悩み傷つきながらも自分の心の声に従うという信念を胸に突き進みます。

風と海をつかさどる半神半人。恐いもの知らずで自信満々。神に与えられた巨大な釣り針で、自然現象を自由自在に操り、どんな生き物にも姿を変える変身の達人。かつては偉大な英雄だったが、テ・フィティの＜心＞を盗んだことから、神の釣り針を失い、その力を使えなくなった。ふたたび英雄になるため、モアナと一緒に冒険の旅に出る。

マウイの体に現れたタトゥーのひとつで、人格を持ったマウイの分身であり、彼の“本心”。マウイの体を自由に動きまわり、声は出さないものの、身振り手振りで意思を伝えることができる。マウイが横柄な態度をとったり、道理に反したことをしそうになると止めに入るなど、マウイの“良心”の役割を果たす。

モアナのよき相談相手であり、親友でもあるモアナの祖母。島の歴史や伝説に詳しく、それを子供たちに語り伝えている。不思議な言動が多く、島では変わり者と思われているが、モアナが海に選ばれた特別な少女であることに気づいている唯一の人物。モアナに運命を伝え、自分の心に従うよう助言する。背中にエイのタトゥーがある。

普通の人にはただの美しい海にしか見えないが、じつは豊かな感情を持ち、さまざまに形を変えて、意思を伝えてくる。ただし、特別な者にしかその姿を見せない。モアナなら世界を救うことができると信じ、海の底に沈んでいたテ・フィティの＜心＞をモアナに託す。

モアナがかわいがっているニワトリ。知能指数はゼロに等しく、できるのは前に進むことと、エサをついばむこと、叫ぶことだけ。まわりからは役立たずと思われているが、モアナは見た目よりも賢いと信じている。目の前にあるものはなんでも飲み込んでしまう困ったクセがあり、たびたび騒動を巻き起こす。うっかり舟に乗っていたことから、モアナと旅を共にすることに…。

泣き虫でこわがりのこぶたで、モアナに忠実なペット。元気いっぱいで天真爛漫、いつもモアナについて回っている。モアナと一緒に海に出ようとしたが、波にのまれてしまい、命からがら島へ逃げ帰った。以来、海を怖がるようになり、島にとどまってモアナの帰りを心待ちにしている。

モアナとマウイが旅の途中で出会う、見た目はキュートなのに冷酷で残忍な海賊。海の漂流物でおおわれた舟の上で暮らし、宝探しに明け暮れている。ココナッツでできた鎧を身につけ、毒矢を武器に、欲しいものを手に入れるためなら、情け容赦なく襲いかかる。モアナが持つテ・フィティの＜心＞を狙っている。

海底にある魔物の国《ラロタイ》で暮らす巨大なカニのモンスター。光輝くものを集めるのが大好きで、かつてマウイが失くした神の釣り針を手に入れ、自慢のコレクションに加えている。自己中心的でうぬぼれが強く、キラキラの宝物で飾り立てた自分の姿を、とても美しく最高にカッコイイと思っている。

モアナのお父さん（トゥイ）とおかあさん（シーナ）。モトゥヌイの村長であるトゥイは、厳格でやや頑固だが、島の人々から尊敬される頼もしいリーダーであり、娘のモアナに自分のあとを継いでほしいと願っている。シーナは、夫のトゥイとともに、島のリーダーとして人々の暮らしを支えている。海に出たいというモアナの気持ちを尊重し、そっと送り出してくれる