雪と氷を操ることができる力を生まれながら持っていたエルサ。かつてその力でアナを傷つけてしまったことから、エルサと両親は”力“を恐れ、城を閉ざし、家族は世間から隠れて暮らしていた。けれども、妹のアナも両親も”力“を持っておらず、エルサにだけ与えられた”力”の秘密は前作では明かされなかった――アナの“真実の愛”により、凍った心を溶かし、“力”を自由自在に操れるようになったエルサ。本作では謎の歌声に導かれ、その”力“の秘密を解き明かす冒険へアナと共に繰り出す。

前作で姉妹を置いて2週間もの長い船旅に出かけた両親。アナとエルサを深く愛し、特別な”力“を持って生まれたエルサを案じ、城を閉ざして暮らしていた二人がなぜ船で外の世界へと向かったのか？ 前作では荒れた海を船旅する最中、両親が命を落とし、姉妹が二人だけ取り残されてしまい悲しみに暮れた様子が描かれた。しかし、両親が二人を置いて外海へと旅立った理由は描かれなかった。アナとエルサの家族にまつわる、前作では語られなかった物語とは―？

前作では氷に閉ざされたアレンデール王国と、エルサが築いた氷の城がそびえ立つ北の山を舞台に物語が描かれた。エルサの戴冠式の際には、諸外国から人々がお祝いに訪れたが、王国の外の世界が描かれることはなかった。本作では“不思議な歌声”に導かれたエルサがアナと共に未知の世界へと一歩踏み出す―。
王国の外に広がる広大な大地には霧に覆われた森など、王国とは異なる不思議な世界が広がっていた。そこでエルサとアナ、そして前作で大事な仲間になったクリストフとスヴェン、オラフたちを待ち受ける冒険とは？また新たな冒険でどんな出会いが待ち受けているのか―？